Robottens frihedsgrader og værktøjets placering og orientering i rummet

Dokument oprettet:	16 Aug 2017
Senest ændret:	24 Apr 2021

I videoen gennemgås begrebet "frihedsgrader" relateret til robottens evne til dels at placere sit værktøj på en given position i arbejdsområdet, dels at orientere værktøjet i en given retning.

Placering af robotværktøjet på en vilkårlig position i arbejdsområdet kræver bevægelse om 3 akser (3 frihedsgrader). For yderligere at kunne orientere værktøjet i en vilkårlig retning på den givne position kræves 3 frihedsgrader mere. For fuld fleksibilitet kræves altså ialt 6 frihedsgrader, hvilket er typisk for tidens industrirobotter af friarmstypen. Den første industrirobot "Unimate" fra 1961 var udstyret med 5 frihedsgrader.

Til beskrivelse af orienteringen i rummet anvendes på engelsk udtrykkene: Pitch, roll og yaw (hældning, rulning og drejning).

Interne links til denne video:

Video -> Robot
Joseph F. Engelberger: Robotics in Practice (billedopslag)

Eksterne links til denne video:

Robots: Axis and Orientation of Movement - Pitch, Roll, Yaw [youtube.com]
Free Engineering Technology Simulations [engineertech.org]

Home