Robotter og brug af et fikstur

Denne artikel omhandler en robots brug af et fikstur til opnåelse af en entydig positur af et emne i rummet.

Begrebet positur rummer 6 parametre, dels en bestemt position i rummet (x, y, z), dels en given orientering (retning) (rx, ry, rz). Sidstnævnte har at gøre med rotationen omkring henholdsvis x-, y- og z-aksen.

Et fikstur er i denne sammenhæng en passiv konstruktion, som bringer et emne i en entydig positur ved hjælp af tyngdekraften. Emnet slippes af robotten over fiksturet, hvorefter tyngdekraften trækker emnet ned ad ind til det standses af fiksturets konstruktion. Emnets placering i rummet er nu veldefineret og robotten kan tage fat i emnet igen.

Motivet til brug af et fikstur kan fx være, at råmaterialerne, som robotten skal håndtere, leveres med håndkraft på en palle. Det betyder, at placeringen af råemner vil variere lidt fra gang til gang. Det kan også være, at stakken af materialer er så høj, at der ligefrem er et svaj fra top til bund, således, at placeringen af emnerne ændrer sig i takt med at stakken bliver mindre.

Hvis en robot fx føder en presse, som skal bukke en symmetrisk kant omkring nogle runde metalplader, så kan robotten, undervejs fra stakken af ubearbejdede runde metalplader til pressen, slippe pladen i et fikstur og efterfølgende tage fat i pladen igen, nu velvidende om, hvor emnet er i forhold til robottens værktøj. Fiksturer kan evt være udstyret med kuglelejer for at mindske gnidningsmodstanden, fx ved positionering af store spånplader på fiksturer med en relativt lille hældning.

Nedenfor ses et eksempel på en ujævn stak, der via anvendelse af et fikstur bliver rettet op til en jævn stak...

Robotten er programmeret til at flytte en stak over på den anden side af fiksturet. I robotprogrammet er der anvendt en palleteringsskabelon, hvor det antages, at stakkens elementer er placeret præcis oven på hver­andre langs en lodret linie, hvilket tydeligevis ikke er tilfældet.

Efter at have taget første emne i stakken dropper robotten emnet i et til opgaven konstrueret fikstur.

Emnerne i den nye stak er placeret regelmæssigt, da robotten har taget fat i emnet i fiksturet på samme måde hver gang.

• En robots brug af et fikstur (video)
• Gentagen flytning af stak, hvornår går det galt? (video)
• Gentagen flytning af stak, hvornår går det galt? (Uredigeret) (video)